ElektroPrůmysl.cz, srpen 2015

Elektro Průmysl .cz AUTOMATIZACE, ŘÍZENÍ A REGULACE 56 | srpen 2015 Omezení os průmyslových robotů a robotických zařízení Okolo průmyslových robotů a robotických zařízení musí být k dispozici prostředky pro ustavení mezního prostoru použitím omezujících zařízení. Prostředky pro instalování nastavitelných mechanických zarážek musí být k dispozici pro omezení pohybu osy s největším rozsahem pohybu (primární osy) robota. Výrobce musí splnit některý z následujících požadavků nebo oboje. Toto se nevztahuje na roboty s omezující stavbou vyplývající z jeho konstrukce, například paralelní kinematická konstrukce. Když robot dosáhne meze osy, musí být robot zastaven. Pokud pohyb robota může pokračovat v bodumeze osy nebo ne, musí být uvedeno v návodu k použití. Mechanické a elektromechanické zařízení omezující osy Musí být zajištěny prostředky pro nastavitel- né mechanické nebo nemechanické ome- zující zařízení pro osy dvě a tři (osy s druhým a třetím největším rozsahem pohybu). Mechanické zarážkymusí být schopné za- stavit pohyb robota při jmenovitém zatížení, při podmínkách maximální rychlosti, a při maximálním a minimálním vyložení. Zkou- šení mechanických tvrdých zarážek musí být bez jakéhokoliv pomocného zastavení. Alternativní metody omezující rozsah pohybu mohou být za předpokladu, jsou-li pouze navrženy, konstruovány a instalová- ny pro dosažení vlastností specifikovaných v čl. 5.4.2 normy ČSN EN ISO 10218-1. Provedení ovládacího obvodu elektro- mechanických omezujících zařízení musí být v souladu s požadavky čl. 5.4 normy ČSN EN ISO 10218-1. Ovládání robota a úkoly programu nesmí změnit nastavení elektro- mechanických omezovacích zařízení. Nastavitelná zařízení dovolují uživateli minimalizovat velikost mezního prostoru. Stupeň seřízení musí být zahrnut do poža- dovaných informací pro použití. Informace pro použití musí zahrnovat informace o času zastavení z maximální rychlosti pro elektromechanické omezující zařízení včetně času monitorování a pro- běhlé vzdálenosti předtím, než je dosaže- no plného zastavení. Bezpečnostní měkké osy a omezení prostoru Měkké meze jsou softwarově stanovené meze pohybu robota. Omezení prostoru je použito k stanovení jakéhokoliv geo- metrického tvaru, který může být použit jako zóna zahrnující nebo vylučující, buď omezují pohyb robota uvnitř stanoveného prostoru, nebo zamezují robotu vstoupit do definovaného prostoru.

RkJQdWJsaXNoZXIy Mjk3NzY=