ElektroPrůmysl.cz, září 2016

Elektro Průmysl .cz AUTOMATI ZACE, ŘÍZENÍ A REGULACE zaří 2016 | 133 je perspektivní zkreslení způsobené úhlovým natočením snímače vzhledem k rovině měření a výrazné tzv. poduškovité zkreslení v případě krátkých ohniskových vzdáleností objektivu snímače, což vše představuje matematicky obtížný a časově náročný úkol. Kalibrace ve snímači namísto programování řídicího systému Tento nový přístup byl poprvé použit při nastavování přemisťo- vací aplikace pro dodavatele automobilového průmyslu na jihu Německa. Konverze souřadnic, dříve prováděná řídicím systémem šestiosého robota, se nyní uskutečňuje ve snímači. Díky kalibrační funkci kamerového snímače VISOR dosáhl výrobce redukce času pro uvedení do provozu na minimální úroveň. Předem manuálně vytvořené podprogramy (rutiny) jsou již ve snímači předkonfigurovány a v praxi je pak zapotřebí jen při- způsobení pro konkrétní aplikaci – podobně, jako je tomu u funkce „teach-in“ optoelektrických snímačů. Tyto rutiny se také vyskytují v konfiguračním software VISOR® s využitím tzv. seznamu dvo- jic bodů, což je tabulka bodů ve snímku kamerového snímače a přiřazených odpovídajících souřadnic robota. Každá dvojice bodů v seznamu je vytvořena následujícím způsobem: • Robot umístí vhodný kalibrační předmět – např. rotačně symetrický, snadno uchopitelný díl – kdekoliv v zorném poli kamerového snímače. • Pozice robota je převzata z jeho řídicího systému a přenesena do sloupce souřadnic robota („World“ v obr. 3) v tabulce odpovídajících dvojic bodů. Pozn: World Coordinate System - WCS – základní /světový/ systém souřadnic svázaný s nepohyblivou částí robota. • Odpovídající poloha je identifikována ve snímku kamerového snímače s využitím grafické funkce přichycení („snap“) a přiřazena k souřadnicím robota do sloupce souřadnic snímku („Obraz“ v obr. 3) Tímto způsobem byla určena odpovídající dvojice bodů. Tento postup se poté opakuje alespoň pětkrát, v konečném seznamu (tabulce) pak existuje minimálně šest přiřazených dvojic sou- řadnic (obr. 3). Po dosažení tohoto počtu dvojic snímač vypo- čítává konverzi souřadnic dílu a současně provede kompenzaci případného perspektivního zkreslení nebo zkreslení objektivu. Od tohoto okamžiku je každá pozice dílu převáděna na robot v jeho vlastním souřadnicovém systému, takže pak může okamžitě provádět manipulační operace s potřebnými díly bez nutnosti jakýchkoliv dalších výpočtů. Výše popsaný kalibrační postup může být také automatizován řídicím systémem prostřednictvím příkazů rozhraní, např. přes Ethernet. V tomto případě je tabulka dvojic bodů vyplněna Reálné měřicí jednotky a souřadnice robota na jeden klik • Konverze obrazových bodů na metrické měřicí jednotky • Výstup pozice dílce v absolutních souřadnicích robota • Značná úspora času a práce pro uživatele i systémové integrátory • Významné zvýšení efektivity www.axima.cz Kamerový systém VISOR® Výhradní zastoupení