ElektroPrůmysl.cz, srpen 2020

ElektroPrůmysl.cz AUTOMATIZACE, ŘÍZENÍ A REGULACE 10 | srpen 2020 Robot guidance systémy Navádění, vedení či řízení dráhy robota, to vše si můžeme představit pod anglickými slovy „robot guidance“. Se stále se zvyšujícími nároky na přesnost a kvalitu výroby, ať už jde o obrábění, svařování nebo třeba jen základní manipulaci s díly, pouhé provádění rutinních pohybů již mnohdy nestačí. Proto přicházejí na řadu stále sofistikovanější systémy pomáhající robotu automaticky vyhodnotit měnící se vstupní podmínky, jako je pozice či orientace dílů. Aby robot uchopil díl přesně tam, kde má, aby jej správně obrobil, či aby dokázal vysbírat všechny volně rozhozené díly v přepravní bedýnce, potřebuje další smysl, zrak. Nejsou to ale jen oči, které člověku pomá- hají s jistotou uchopit hrnek a bezpečně dopravit k ústům i přesto, že je naplněný po okraj a sebemenší cuknutí způsobí vylití čaje či kávy do klávesnice. Mozek je v tomto neméně důležitý, a právě proto jsou ve světě průmyslové automatizace často používány kamery s integrovanou výpočetní jednotkou, od malých plasto- vých „kukátek“ až po mohutné kamery odolávající těm nejdrsnějším výrobním podmínkám. Vysypáno na dopravníkový pás Nejčastěji jsou používány kamerové systé- my pro lokalizaci dílů na dopravníkových pásech v takzvaných „belt-picking“ apli- kacích. Jejich úkolem je najít díly na páse a poslat robotu informace o jeho pozi- ci, orientaci, ale někdy i další informace. Zvedání není nikdy okamžité a robot tak potřebuje vědět nejen aktuální pozici dílu v době pořízení snímku, ale i kde se bude nacházet o několik milisekund později, až jej bude sbírat za pomocí přísavky, kleští či magnetu. Typickým příkladem je kamerový systém PLOC2D of firmy Sick, který obsahu- je jak snímací (kamerovou) část, tak i vyhod- nocovací jednotku. To vše v kompaktním, ale odolném balení, aby systém odolával i náročným podmínkám a zároveň jeho in- stalace byla co nejjednodušší. Kamera se umisťuje nad dopravníko- vý pás a pomocí kalibračního obrazce se v pár krocích synchronizuje souřadnicový systém kamery a robotu. Poté stačí naučit tvar dílu, který je potřeba vybírat a systém se o vše postará. Snadné? Ano je, ale jak už to v reálném světě bývá, potýkat se můžete třeba s nedostatečným kontrastem dílů a dopravníku, odlesky od povrchu dílů, které přinejmenším zhoršují přesnost detekce pozice a další. Když dva rozměry nestačí Někdy díly nejedou rozprostřené na do- pravníkovém páse, ale jsou volně nasklá- dané třeba v bedýnce. Systém založený na 2D kameře by ještě pravděpodobně zvládl lokalizovat snadno rozlišitelné předměty