ElektroPrůmysl.cz, srpen 2020

ElektroPrůmysl.cz AUTOMATIZACE, ŘÍZENÍ A REGULACE 52 | srpen 2020 Prostředky pro omezení pohybu robotu Omezení pohybu systému robotumůže být dosaženo pomocí prostředků integrovaných k robotu, instalováním vnějších omezujících zařízení, nebo kombinací obou. Omezující prostředky jsou použity pro vymezení prostoru, ve kterém robot může provádět své úkoly. Omezující zařízení spadají do dvou katego- rií, mechanické omezující zařízení a neme- chanické omezující zařízení. Mechanické omezující zařízení fyzicky zabraňují robotu v pohybu za navrženou mez. Nemechanické omezující zařízení neomezují pohyb robotu samy, ale iniciují zastavení robotu prostřed- nictvím ovládacího systému robotu. Neme- chanické omezující zařízení proto vyžadují od integrátora, aby vzal v úvahu potřebnou vzdálenost pro zastavení robotu při vymezo- vání mezního prostoru robotu. Omezující zařízení musí být správně nastavena a zajištěna. Když je metoda omezení rozsahu pohybu vyžadovaná kon- strukcí, musí splňovat jednu z následujících podmínek: • Pokud jsou poskytnuty mechanické zarážky, pak musí splňovat požadavky pro omezující zařízení a, pokud je to proveditelné, požadavky pro dynamické omezující zařízení uvedené v normě ČSN EN ISO 10218-1. • Pokud jsou poskytnuty alternativní metody omezení rozsahu pohybu, pak musí být navrženy, konstruovány a instalovány tak, aby splnily nejméně požadavky pro omezení os podle normy ČSN EN ISO 10218-1. Vzdálenost zastavení spojená s omezujícími prostředky musí být zahrnuta do výpočtu mezního prostoru. Když jsou použita nemechanická omezující zařízení, včetně bezpečnostních měkkých os a omezení prostoru, pak musí být mezní prostor stanoven na robot se skutečným za- tížením. Pokud je rychlost robotu omezena monitorovacím systémem, pak může být mezní prostor stanoven na základě nasta- veného rychlostního limitu. Jinak musí být mezní prostor na základě maximální rych- losti robotu. Pokud jsou použity měkké bezpečnost- ní osy a prvky omezující prostor vestavěné do robotu v souladu s instrukcemi výrobce robotu, pak informace o programovaných mezích stanovených těmito prostředky musí být zahrnuty v informacích pro použití. V případech, kde ohrazení perimetru je navrženo tak, aby bylo omezujícím zaříze- ním, pak výsledek posouzení rizika musí být použit k stanovení požadavků na ná- vrh, sílu a prohnutí takového krytu. Pro roboty navržené ke kompenzaci rychlosti založené na skutečném zatížení, je možné brát jako maximální podmínky stavu, kdy je robot zatížen méně než je jmenovité zatížení. Mezní prostor je stanoven tam, kde se pohyb robotu skutečně zastaví, ne tam, kde je vydán povel k zastavení. Umístění nemechanických omezujících zařízení vy- žaduje aktivační čas a zvážení vzdáleností k zastavení robotu. Zařízení navržená pro ochranu stroje (např. přepěťová ochrana apod.) nejsou vhodná jako omezující zařízení, pokud ne- jsou proto speciálně navržena, zkoušena a stanovena jako vhodná bezpečnostní zaří- zení pro účel omezení pohybu, která splňu- jí ČSN EN ISO 10218-1.