ElektroPrůmysl.cz ENERGETIKA, TRANSFORMÁTORY, POHONY A MĚNIČE FREKVENCE 42 | září 2024 výrazně jednodušší než předchozí navěšování, ale není tomu tak. Jak je vidět na obr. 3 níže, disky mají mezi sebou plastové proklady a ochranné prvky. Tím vzniká potřeba druhého robota, který tyto proklady a další materiál odebírá. Nakonec se podařilo zkrátit výrobní takt o zákazníkem požadovaných 0,8 s, což představuje 11procentní zefektivnění výroby. Plastový proklad sice vymezuje polohu kol, nicméně je potřeba ověřit, že očekávaný typ kol (dle načteného kódu) se shoduje s tím, který má robot před sebou. Robot na začátek udělá snímek odebírané vrstvy. Standardně by byly pro vyhodnocení použity systémy zpracování obrazu (založené na detekci hran a jejich porovnání z očekávaným vzorem podle typu kol). To ale v tomto případě nejde. Proklady jsou černé a často jsou na nich barevné pruhy. Disky mohou být stříbrné nebo už lakované černé anebo kryté ochrannou fólii (často před 2. lakováním) příp. i jejich kombinace. Proklady navíc mohou být mokré nebo špinavé a tím tvořit nechtěné odlesky. Řešením této nehomogenity snímků bylo využití systému umělé inteligence založeném na strojovém učení (konkrétně konvolučních neuronových sítí architektury R-CNN). Ty definují ze snímku, jak typ prokladu, tak jeho orientaci i polohu. Na základě těchto informací pak roboty vrstvu po vrstvě vyskladňují disky z palet. Systém řízení krokové pece Posledním systémem, o kterém se chceme zmínit je systém řízení krokové pece. V téměř krychlové peci (šířka 7 m, délka 8,5 m a výška 6 m) je schovaných 31 pozic (polic, velikost 6 m na 1,5 m) víceméně ve 4 řadách. Postupným pohybem se produkt dostává ze vstupu přes jednotlivé pozice v celém objemu pece zpátky vedle vstupní pozice, kde je výstup. Cílem je, aby v peci udělal co nejdelší trasu a bylo tam co nejvíce produktů. V peci je pět dvojic servopohonů, které jsou rychlostně-polohově synchronizovány pro zdvih a motor pro horizontální posun. Výzvou pro samotné řízení bylo, že je tam jen minimum čidel a téměř vše se řídí polohově. Pro pochopení posunů pozic do stran, nahoru a dolů nestačil programátorům ani popis, ani přiložené obrázky. Řešení přineslo až vytvoření digitálního dvojčete. Teprve na pohybujícím se modelu jsme byli schopni se zákazníkem potvrdit korektní chování dopravníků uvnitř pece. Vzhledem k tomu, že vstup do pece je poměrně úzký nebylo prakticky možné ani ověřit, že chování naprogramovaného řízení je korektní. Proto jsme využili skutečnost, že je připravený model digitálního dvojčete a na něm virtuálně zprovoznili řídící systém. Na místě realizace už nebyly žádné experimenty, pouze se ověřila korektnost napojení na hardwarové řešení, samotné řízení bylo ověřeno virtuálně. Komplikovanější systémy umíme v Taurid Ostrava simulovat případně provést hybridní simulaci kombinující virtuální zprovoznění a simulaci. Pro systémy, kde je potřebné věnovat se softwarovému řešení komplexně, nabízíme také systém FlexIT, který umožňuje modulární řízení na úrovni MES (výrobní informační systém) či WMS (systém řízení skladu). Taurid Ostrava s.r.o. Starobělská 3040/56, 700 30 Ostrava Tel.: +420 599 507 800 E-mail: taurid@taurid.cz www.taurid.cz Obr. 4 Ukázka krokové pece.
RkJQdWJsaXNoZXIy Mjk3NzY=