ElektroPrůmysl.cz, srpen 2015

Elektro Průmysl .cz AUTOMATIZACE, ŘÍZENÍ A REGULACE srpen 2015 | 11 pojení vnějších ochranných zařízení. Tato funkce zastavení musí způsobit zastavení všech pohybů robota, odpojit nebo ovlá- dat napájení energií pohonu ovládačů ro- bota a dovolit ovládání jakéhokoliv jiného nebezpečí, způsobeného robotem. Toto zastavení může být iniciováno ručně, nebo ovládací logikou. Nejméně jedna funkce ochranného zastavení musí být zastavení kategorie 0 nebo 1, jak je popsáno v normě IEC 60204- 1. Robot může mít přídavnou funkci ochranného zastavení kategorie 2, jak je popsáno v IEC 60204-1, která nezpůsobí odpojení od zdrojů energie, ale bude vyža- dovat monitorování klidového stavu poté, co se robot zastaví. Jakékoliv nechtěné po- hyby robota v monitorovaném klidovém stavu nebo detekovaná porucha funkce ochranného zastavení musí vyústit v zasta- vení kategorie 0 v souladu s normo u IEC 60204-1 . Monitorované vlastnosti klido- vé funkce musí být v souladu s vlastnosti bezpečnostního ovládacího systému. Tato funkce může být také iniciována z externích zařízení (vstupní signál zastavení z ochran- ných zařízení). Výrobce musí zahrnout kategorii zasta- vení každého obvodu ochranného zastave- ní do návodu k použití. Ovládání rychlosti Rychlost upínací příruby koncového efek- toru a nástrojového středu (TCP) musí být ovládatelný volitelnými rychlostmi. Pro umožnění ovládání rychlosti TCP musí být poskytnut prvek vyrovnávání (sta- novující polohu TCP vzhledem k upínací přírubě). Ovládání provozu sníženou rychlostí Pokud je robot provozován a ovládán při snížené rychlosti, pak rychlost TCP nesmí přesáhnout 250 mm/s. Mělo by být možné navolit rychlost nižší než 250 mm/s jako ur- čenou hranici. Ovládání bezpečné snížené rychlosti Pokud je realizované, pak ovládání bez- pečné snížené rychlosti musí být navrženo a konstruováno tak, aby v případě jaké- hokoliv selhání, rychlost TCP nepřesáhla rychlostní mez příslušející snížené rychlosti a byl vydán příkaz k ochrannému zastavení v případě výskytu závady. Monitorovaná bezpečnostní rychlost Pokud je umožněna rychlost TCP nebo osy, musí být monitorována. Pokud rychlost převýší navolenou mez, musí být vydán příkaz ochranného zastavení. Parametr Nouzové zastavení Ochranné zastavení Umístění iniciačních prostředků Operátor má rychlý, ničím neo- mezený přístup Pro ochranná zařízení, umístění je stanoveno formulí minimální (bezpečné) vzdálenosti popsané v ISO 13855 Iniciace Ručně Ručně, automaticky nebo může být automatic- ky iniciováno bezpečnostní funkcí Vlastnosti bezpečnostního systému Musí splnit požadavky na vlastnosti ovládacího systému Musí splnit požadavky na vlastnosti ovládacího systému Opětovné spuštění Pouze ručně Ručně nebo automaticky Frekvence použití Zřídka Různě; od každé operace až zřídka Účel Nouzový stav Bezpečnostní ochrana nebo omezení rizika Účinek Odstranění zdrojů energie ke všem nebezpečím Bezpečné ovládání nebezpečí bezpečnostních zařízení Tab. 1 Porovnání nouzových a ochranných zastavení