ElektroPrůmysl.cz, srpen 2020

ElektroPrůmysl.cz AUTOMATIZACE, ŘÍZENÍ A REGULACE srpen 2020 | 11 umístěné v několika patrech, proložené materiálem, který se barevně velmi liší od dílů samotných. Co když ale díly někdo do bedýnky prostě jen tak nasypal? Zde již přichází na řadu 3D řešení, kte- rých je na trhu opět několik, lišících se ne- jen vlastnostmi jako maximální zorné pole, kvalita obrazu a podobně, ale především tím, jak 3D obraz vzniká. Zatímc o triangu- lační 3D kamera promítá na výrobek lini- ový laserový paprsek a kamerou umístě- nou pod určitým úhlem snímá jeden profil za druhým, systémy založené na stereovizi získávají 3D obraz z dvou kamer podobně, jako lidský mozek skládá prostorový obraz ze dvou očí. V jiných případech je na výro- bek projektován speciální obrazec, či něko- lik obrazců a chytrý algoritmus následně rekonstruuje 3D obraz dle deformací pro- jektovaného obrazce na našem díle. Pojďme se ale po krátké odbočce vrátit k robotickému vychystávání. Jako příklad výborně poslouží systém PLB , jehož zkrat- ka neznamená nic jiného než Part Location in Bins, tedy lokalizace dílů v koších. Systém se skládá z kamery nebo kamerového sys- tému, výpočetní jednotky a softwaru, který 3D obraz vyhodnocuje, hledá v něm díly dle zadaného 3D modelu a do jisté míry i přebírá kontrolu nad robotem a grippe- rem v té části procesu, kdy je díl odebírán z bedýnky. Kromě precizní lokalizace a vybírání dílů ještě systém hlídá, aby robot nenaboural do přepravky či do dalších dílů nebo aby díl chytil za správnou část a ne- mohlo například dojít k poškození citlivé části. To nejlepší z obou světů? Kromě těchto řešení ještě existují systémy kombinující 2D i 3D technologii. Zde je nutno dodat, že takový kamerový systém nezískává plnohodnotný 3D obraz, ale pouze chytře řeší nedostatky 2D systé- mů a pomocí projektovaného laserového kříže vyhodnocuje i vzdálenost a rotaci zkoumaného dílu. Typickou aplikací je vybírání dílů z přepravních palet, takzva- ných „racků“ odkud i plyne název systému PLR, kde písmeno R znamená právě „Rack“. S těmito systémy se můžeme nejčastěji se- tkat v automobilovém průmyslu, kde robot odebírá plechové výlisky z transportních palet. Právě různé výrobní tolerance a vůle v uložení dílů znemožňují automatizo- vané odebírání bez dodatečné navigace manipulátoru. S výběrem vhodného kamerového systému vám poradíme Je zřejmé, že každá aplikace či projekt si žádá jiný typ systému. Složitosti systému pak odpovídá i cena. Zatímco ty nejlevněj- ší, které v podstatě jen říkají odchylku hle- daného tvaru od ideální pozice, pořídíte již za desítky tisíc. Složité systémy na vybírání